专利内容
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113128650 A
(43)申请公布日 2021.07.16
(21)申请号 202110421717.3
(22)申请日 2021.04.20
(71)申请人 南京大学
地址 210023 江苏省南京市栖霞区仙林大
道163号
申请人 江苏图客机器人有限公司
(72)发明人 刘佳 陈力军 荀凯 陈星宇
汪付星
(74)专利代理机构 苏州创元专利商标事务所有
限公司 32103
代理人 郭小红 陈晨
(51)Int.Cl.
G06K 19/077 (2006.01)
权利要求书1页 说明书7页 附图2页
(54)发明名称
一种撞线检测方法
(57)摘要
本申请提供一种撞线检测方法，该方法基于
RFID技术实现撞线检测。基于RFID技术实现撞线
检测的过程如下：给定一条检测界线，在所述检
测界线的至少一端设置有RFID天线；通过RFID天
线读取目标物体RFID标签的相位，获取所述目标
物体RFID标签在整个时间内的相位‑时间图，所
述相位‑时间图上的相位值为各个RFID天线读取
的目标物体RFID标签相位的加和；识别所述相
位‑时间图中相位值最小的拐点，所述拐点的时
间戳认定对应为目标物体的撞线时间发生。与现
有常见撞线检测方法如红外传感器，摄像头以及
虚拟墙壁相比，可以有效检测多个目标物体同时
A 撞线的情况，且可识别目标物体的正常撞线和异
0 常情况。
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